传感器与高端芯片、工业软件一起被称为拓展和征战数字世界疆域的三大“利剑”。光线、声音、距离、图像、指纹、重力、温度、地磁、气压、加速度、红外等各类传感器在现代智能产品中有着广泛应用，未来将搏击万亿蓝海市场。

    穿越三年同心抗疫的特殊时期，传感器产业建设在2023年上半年加速推进。十亿级别乃至百亿级别投资额的传感器项目多地开花，纷纷迎来开工、投产、量产等重磅消息。传感器企业在2023年上半年高额融资和IPO消息频传，展现超强的吸金能力。据不完全统计，2023年1-6月，传感器融资事件近60家，亿元级别融资超20起。在传感器企业IPO方面，2023年1-6月，超30家实力企业扎堆冲刺IPO。其中，中芯集成、晶合集成、芯动联科、高华科技、禾赛科技、驰诚股份等企业成功上市，总市值超千亿元。

    总市值超1300亿，多家传感器企业成功上市

    高性能MEMS惯性传感器“隐形冠军”芯动联科：6月30日，安徽芯动联科在上海证券交易所科创板上市。据招股书介绍，芯动联科的主营业务为高性能硅基MEMS惯性传感器的研发、测试与销售。主要产品为高性能MEMS惯性传感器，包括MEMS陀螺仪和MEMS加速度计。2020年、2021年和2022年，芯动联科的营收分别为1.09亿元、1.66亿元和2.27亿元，净利润分别为5189.91万元、8260.51万元和1.17亿元，扣非后净利润分别为4443.83万元、7266.49万元和1.07亿元。此次募资总额：14.76亿元。

    国内汽车智能驾驶感知系统龙头豪恩汽电：7月4日，主营汽车电子的深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司正式登陆创业板上市。豪恩汽电总部位于深圳市豪恩科技园，旗下拥有豪恩汽电、豪恩智联等多家公司，其中豪恩智联已于2016年在新三板挂牌，证券代码835721。豪恩汽电主要从事汽车电子、LED智能照明产品、智能物联等产品的研发、生产和销售，主要产品包括车载摄像系统、车载视频行驶记录系统和超声波雷达系统等。报告期内，公司产品主要应用于东风日产、上汽大众、标致雪铁龙、长城汽车、吉利汽车、一汽-大众、印度铃木和印度马恒达等汽车品牌的汽车。豪恩集团2020年、2021年、2022年营收分别为7.19亿元、9.8亿元、10.8亿元；净利分别为6755.37万、9670万、1.05亿元；扣非后净利分别为6174万元、8832.27万元、8572万元。此次募资总额：9.15亿元。

    军工雷达第一股航天南湖：5月18日，随着上海证券交易所开市祥锣的敲响，航天南湖成功登陆上交所科创板挂牌交易。航天南湖前身是1989年成立的全民所有制企业沙市市南湖机械总厂。2017年，航天科工集团通过旗下企业投资控股后，公司更名为航天南湖，成为航天科工集团一员，是我国防空预警雷达主要生产企业之一。招股书显示，航天南湖2020年、2021年、2022年营收分别为7.72亿元、7.97亿元、9.53亿元；净利分别为2.3亿元、1.3亿元、1.57亿元；扣非后净利分别为2.27亿元、1.18亿元、1.54亿元。报告期内，航天南湖的主营业务毛利率分别为49.49%、38.33%和41.77%。此次募资总额：17.85亿元。

    全球前十、国内第三大芯片代工厂晶合集成：5月5日，合肥晶合集成电路股份有限公司（以下简称：晶合集成）正式在上海证券交易所科创板挂牌上市，成为安徽省首家成功登陆资本市场的纯晶圆代工企业。据相关介绍，晶合集成是合肥制造史上、安徽省历史上最大IPO、国内第三大晶圆厂、全球前十大晶圆代工厂，市值400亿。据晶合集成招股书显示，2020年—2022 年间，营业收入由15.12亿元增长至100.51亿元，年均复合增长率达到 157.79%。净利润则分别为-12.58亿元、17.29亿元和31.56亿元。产能也扩张明显：2020年26.62万片/年，2021年57.09万片/年，2022年达到126.21万片/年。此次募资总额：99.6亿元。

    中芯集成：中芯集成5月10日在上交所科创板上市，发行价为5.69元，发行16.92亿股，募资总额为96.27亿元。中芯集成是国内领先的特色工艺晶圆代工企业，主要从事MEMS和功率器件等领域的晶圆代工及封装测试业务，为客户提供一站式服务的代工制造方案。招股书显示，中芯集成2019年、2020年、2021年营收分别为7.39亿元、20.24亿元、46亿元；净亏损分别为13.66亿元、14亿元、15.95亿元；扣非后净亏损分别为14.34亿元、13.95亿元、14亿元。募资总额：96.27亿元。

    机器人狂潮掀起，传感器赛道在风口

    近日，华为宣布成立新公司极目机器，布局机器人与智能制造。而在人形机器人产业链图谱中，人形机器人感知环节必不可少的传感器部分及人形机器人的“大脑”（软件算法）部分的相关环节，是价值量占比较高的上游核心零部件部分，本文梳理机器人全产业链，包括传感器、伺服系统、算法软件的恩核心环节，并对相关公司进行了罗列梳理，将对人形机器人行业有全面了解。

    随着人形机器人产业的磅礴发展，其对传感器的需求将拉动传感器市场高速增长。若是国内传感器企业能把握住这一时代机遇，占据先发优势，将能够快速扩张市场份额，加快高端传感器国产化进程。

    人形机器人产业链可以分为上中下游三个层次：

    上游主要是零部件和软件系统供应商，包括电机、关节、传感器、控制器、操作系统等，这些零部件和软件系统的质量和技术水平直接影响到机器人的性能和稳定性。中游是人形机器人本体的制造商，负责将各个零部件组装成完整的机器人产品，并进行测试和质检。下游则是人形机器人的终端应用市场，包括医疗、教育、救灾救援、公共安全、生产制造、家庭陪护等多个领域。

    以特斯拉人形机器人为例，硬件由以传感器、减速器、电机、滚柱丝杠、轴承为主的零部件构成，组装形成人形机器人本体，经过与算法软件的耦合测试，最后应用于工业、服务、教育、医疗、巡检、清洁和娱乐等下游终端应用需求领域。

    随着互联网、计算机技术不断发展，机器人从机械自动化转变为人工智能化，未来将融合5G、云计算等向自主服务型发展。针对减速器、伺服控制器、传感器等核心零部件技术，国内国产化进程加快，优质企业涌现，为机器人制造提供坚实基础。对于这部分下文我们还会详细论述。

    人形机器人行业处于初期，不断探索应用场景，从早期应用的工业机器人领域和小型事故驱动器到现在的服务型机器人领域，下游需求场景不断开发。

    机器人感知灵敏，各类传感器是关键

    机器人传感器可以根据检测对象不同分为内部传感器和外部传感器。内部传感器：用来感知机器人的自身状态的传感器，比如位置、速度、加速度。外部传感器：用以感受机器人周围环境、目标物的状态信息的传感器，比如视觉、触觉、听觉、嗅觉、温度、力觉等。人形机器人的感知系统，以各类传感器为核心部件。

    1.视觉传感器：纯视觉路线与多器件融合路线齐头并进：人形机器人视觉传感产业链或与自动驾驶汽车类似：厂商通过外购摄像头结合自研软件算法或直接寻求一套成熟解决方案。特斯拉机器人/汽车均采用自研的FSD系统和感知计算单元，光学镜头、摄像头模组的难度高、壁全深，实力雄厚的光学公司有望率先参与人形机器人产业链。

    相较于雷达，人形机器人更可能采用摄像头方案，未来机器视觉、AI解决方案公司有望进入市场。交互模块以AI技术的应用核心，完成对于大脑分析判断工作的模拟实现；视觉是人机交互三大核心功能的基础，未来机器视觉、AI公司前景广阔。

    图像传感器：车载摄像头基本采用CMOS传感器，约占摄像头成本的50%。CMOS图像传感器难点：1）设计工程：需要具备全方面的技术储备及快选设计能力，这对设计公司的技术积累和行业经验提出了较高要求；2）可靠性：对寿命、稳定性要求高，需要经过多年的积累，储备大量的修正数据，确保产品可靠性。

    镜头：约占摄像头成本的20%。目前车载摄像头镜头供应商形成一超多强的格局：一超指国产的舜宇光学，其市占率常年稳定在30%以上，多强指日立、三协、世高、桑来斯等美日韩厂商。近年国内的联创电子、欧菲光发展迅猛，积极发展技术并抢占市场，跻身多强行列。

    2.力矩传感器：六维技术壁垒较高，竞争格局仍较分散：力传感器是将力的量值转换为相关电信号的器件。六维力传感器技术壁垒高，多应用于高精密场景：六维力传感器能够同时测量沿三个坐标轴方向的力和绕三个坐标轴方向的力矩，是维度最高的力传感器，能够给出最全面的力觉信息，相较于低维力传感器，六维力传感器的技术难度和使用难度高，但对于机器人产业链的智能装配和其他场景的精密场景非常重要。

    六维力传感器在国内处于卡脖子环节，国内外产品仍存在差距。目前国产六维力传感器厂商较为稀缺，以柯力传感、宇立仪器、坤维科技为代表厂商，其中宇立虽是KUKA、ABB等“四大”的力传感器合作商，但目前与海外龙头TDK、ST、ADI等仍有一定差距。

    放眼全球，在半导体行业处于景气下行周期的背景下，近几年传感器市场始终保持高速增长。2021年，全球传感器市场规模已达到11819.6亿元，增速为13.7%。据赛迪顾问显示，2021年中国传感器市场规模约为2851.8亿元，同比增长18.6%，预计到2023年，中国传感器市场规模将突破3800亿元。

    传感器产业的春天已经到来！顺应着发展热潮，我们已经看到一些传感器企业成功抵达IPO终点，但还有更多企业仍在蓄势待发。未来，随着行业国产替代的持续性发展以及广阔应用市场的有力推动，会有越来越多的企业陆续登陆资本市场，用新技术、新产品和新模式推动行业摆脱受制于人的局面，加速国产替代。让我们共同期待更多的传感器企业走向资本市场，走向世界。

    郑州博观电子科技有限公司是一家提供科技类物联网开发软硬件定制化方案服务商、也是中原地区领先的物联网终端设备解决方案提供商。致力共享换电柜、智能充电桩、共享洗车机、物联网软硬件等服务平台的方案开发与运维。总部位于河南省郑州市高新区，已取得国家高新技术企业认证证书。经过10多年的业务开拓，公司已经形成了以中原地区为中心、业务遍布全国的经营格局。

注：本站文章部分文字及图片来自互联网。如有侵权行为，请联系我们，我们会及时删除。